1918 m. vasario 16 d. Lietuvos Tarybai pasirašius Lietuvos nepriklausomybės aktą, šalis atkūrė šalies valstybingumą. Naujai atgimusios valstybės sienų apsaugos klausimas buvo neaiškus. Metų gale dar tik pradėta kurti kariuomenė, vyko nepriklausomybės kovos su bermontininkais, bolševikais ir lenkų daliniais. 1919 m. balandį prie sienos su Vokietija įsteigus 7 pirmąsias muitines Lietuvos valstybės sieną saugojo muitinių sargai, buvo sukurti pasienio milicijos būriai. Tačiau valstybės sienos apsauga vyko tik pasirinktinai, o kai kur ji visai nebuvo saugoma.

1920 m. vasario 14 d. slaptu Lietuvos kariuomenės vado įsakymu, nuo vasario 1 d. buvo pradėtas formuoti specialiai sienos apsaugai skirtas kariuomenės dalinys – 1-asis parubežinis (pasienio) pulkas. Jo vadu paskirtas plk. ltn. Petras Kubiliūnas.

Taigi 1920 m. vasario 1 d. laikoma vieningos sienos apsaugos sistemos Lietuvoje pradžia.

Vasario 22 d. pirmosios šio pulko kuopos išvyko į tarnybą  saugoti Lietuvos sienos su Vokietija.

Pasibaigus kovoms dėl nepriklausomybės, reikėjo organizuoti specializuotą kariuomenės dalinį saugoti ir kontroliuoti Lietuvos valstybės sieną su Latvija. 1922 m. rugsėjo 1 d. krašto apsaugos ministro įsakymu buvo pradėtas formuoti 2-asis pasienio pulkas. Vadu paskirtas karininkas mjr. Adolfas Birontas. Užsitęsus pulko formavimui, buvo nuspręsta sieną saugoti naudojant „skrajojančių būrių“ metodą.  1923 m. lapkritį šis pulkas buvo likviduotas ir suformuotas naujas darinys – Pasienio sargybų divizija.

1923 m. gegužės 7 d. krašto apsaugos ministro visiškai slaptu įsakymu 4-tos pėstininkų divizijos pagrindu buvo sukurta Pasienio sargybų divizija, kuri palaipsniui turėjo pereiti į Vidaus reikalų ministerijos (VRM)  pavaldumą. Jau nuo 1924 m. sausio 1 d. divizija buvo likviduota. Daugiau nei 2000 kareivių pervesti VRM žinion.

VRM pavaldi Pasienio policija Lietuvos valstybės sieną pradėjo saugoti 1923 m. birželio 18 d., kai Lietuvos valstybės įgaliotinis Klaipėdos kraštui įsakė organizuoti Pasienio policiją Klaipėdos krašte (tuomet dar vadinta Valstybine policija). Visas valstybės sienos dalis VRM galutinai perėmė ir jų apsaugą pradėjo nuo 1924 m. sausio 1 d.

Lietuvos pasienio policija buvo suformuota remiantis Lietuvos kariuomenės kariškiais. Pasienio policijos administracinio-organizacinio vieneto – baro ribos paprastai sutapdavo su vienos apskrities ribomis, išimtis buvo tik Seinų˗Marijampolės baras. Apskričių ribose valstybės sienos apsaugai vadovavo pasienio policijos barų viršininkai, pavaldūs savo apskričių viršininkams. Barą įprastai sudarė 4-8 rajonai, kuriems vadovavo rajonų viršininkai. Patyrusi nemažai įvairių pertvarkymų, Lietuvos pasienio policijos organizacinė struktūra galutinai nusistovėjo apie 1928 m. ir be didesnių pakitimų išsilaikė iki 1940 m.

Lietuvos valstybės sienos apsauga tarpukariu buvo padalinta į 3 zonas: sienos su Latvija, sienos su Vokietija ir demarkacinės (nuo 1929 m. – administracinės) linijos su Lenkija.

Valstybės siena su Latvija galutinai nusistovėjo tik 1921 m. kovą. 545,1 km ilgio sieną čia saugojo 200 sargybinių, tarnavusių 6 baruose – Kretingos, Mažeikių, Šiaulių, Biržų, Rokiškio ir Zarasų. Kiekvienas baras buvo suskirstytas į 4-8 rajonus, kuriems vadovavo 33 II eilės viršininkai, uždirbdavę apie 100 litų mažiau nei barų viršininkai, dirbę Klaipėdos krašte ar prie demarkacinės linijos, kas lėmė didelę jų kaitą. Skirtingai nei prie kitų valstybės sienų, čia nebuvo formuojamos pasieniečių sargybos, bet buvo sudaroma atskira žvalgų tarnyba, vadovaujama rajonų viršininkų. Dėl panašių ekonominių sąlygų prie Latvijos sienos kontrabanda buvo smulki.

Valstybės sieną su Vokietija, 139,2 km besiribojusią su Vilkaviškio ir Šakių apskritimis, saugojo Vilkaviškio pasienio policijos baras su būstine Kybartuose. Nuo 1923 m. Lietuvai atsikovojus Klaipėdą ir įkūrus valstybinę policiją, pastaroji buvo suskirstyta į tris komisariatus: Klaipėdos, Šilutės ir Pagėgių. Klaipėdos krašte buvo įkurta 14 pasienio rajonų su atitinkamu skaičiumi sargybų. 1926 m. birželio 4 d. Klaipėdos krašto valstybinė policija pavadinta Pasienio policija tampa pavaldi Vidaus reikalų ministerijai. Čia nuo seno buvo gajos kontrabandos gabenimo tradicijos. Tarpukariu prie sienos su Vokietija (bei Klaipėdos kraštu) kontrabandos buvo sulaikoma daugiau nei prie visos likusios Lietuvos valstybės sienos.

Lietuvos ir Lenkijos demarkacinės (nuo 1929 m. – administracinės) linijos, skyrusios šias valstybes tarpukario metais, apsauga visą tarpukario laikotarpį išsiskyrė savo specifika. Tai buvo to meto Europos politikų įteisinta dviejų kaimyninių valstybių linija. Nors karo veiksmai nevyko, bet per visą tarpukario laikotarpį abi valstybės nepalaikė diplomatinių santykių. Lietuvos pasienio policijos tarnyba prie šios linijos buvo labai sunki ir pavojinga. Čia vyko nuolatiniai susišaudymai su įvairiais sienos pažeidėjais ir tarp pasieniečių, sargybinių grobimai, perkeliamos administracinę liniją žyminčios gairės ir kt. Sulaikomos kontrabandos kiekiai prie šios sienos buvo mažesni nei prie Vokietijos, tačiau lenkė sulaikomus kiekius prie sienos su Latvija.