Juozapas Miliūnas gimė 1933 m. rugpjūčio 11 d. Utenos apskrities Leliūnų valsč., Vereikių kaime. Šeimoje augo šeši vaikai. Mokėsi Leliūnų septynmetėje, vėliau Utenos vidurinėje mokykloje. Nuo 1957 m. studijavo Vilniaus valstybiniame dailės institute (dabar Vilniaus dailės akademija) tapybos fakultete. Jį baigė 1963 m. Iš pradžių ketverius metus dirbo Vilniaus kuro aparatūros gamykloje dailininku. Nuo 1968 m. perėjo dirbti į Vilniaus keturmetę vaikų dailės mokyklą (dabar J. Vienožinskio dailės mokykla). Čia ir dirbo visą gyvenimą: mokytojavo, ilgus metus buvo šios mokyklos direktorius, o išėjęs į pensiją mokė dailės privačiai. Su žmona Kristina užaugino du vaikus – Ritą ir Kristijoną.

Velionis pašarvotas Vilniaus laidojimo rūmuose Olandų g. 22, 1-oje salėje. Atsisveikinimas gegužės 11 d. (trečiadienį) nuo 16 val.

Karstas išnešamas ketvirtadienį, 12 val. Laidotuvės Leliūnų kapinėse (Utenos raj.).

Šv. Mišios Leliūnų Šv. Juozapo bažnyčioje 14 val.