A. Pilka gimė 1935 m. vasario 27 d. Anykščių rajono Trakinių kaime, keturių vaikų šeimoje. Baigęs Antanavos pradžios mokyklą, mokėsi Anykščių Jono Biliūno vidurinėje mokykloje (dabar J. Biliūno gimnazija). 1954–1958 metais studijavo Vilniaus pedagoginiame institute, įgijo anglų kalbos mokytojo išsilavinimą. Baigęs studijas ir apsigyvenęs Klaipėdoje, 1958–1962 metais mokytojavo Klaipėdos 4-ojoje vidurinėje mokykloje, vėliau – Klaipėdos jūreivystės mokykloje. Sugrįžęs į Vilnių, 1962–1996 metais dėstytojavo Vilniaus valstybiniame pedagoginiame institute (nuo 1992 m. – Vilniaus pedagoginis universitetas). Nuo 1988 m. – docentas.

1963–1965 m. stažavosi Rygos (Latvija) universitete, vėliau – Didžiojoje Britanijoje. 1984 m. Vilniaus universitete apsigynė filologijos mokslų kandidato disertaciją „Lietuvių kalbos nežymimieji determinatyvai (gretinant su anglų kalba)“, 1993 m. nostrifikuotas humanitarinių mokslų, filologijos daktaras.

A. Pilkos mokslinių tyrimų sritis – loginė-semantinė anglų ir lietuvių kalbų gretinamoji analizė. Jis paskelbė profesinės ir mokslinės srities straipsnių „Kalbotyroje“, rinkiniuose „Kalba ir mintis“ (1980 m.), „Žodžiai ir prasmės 1“ (1991 m.) ir kitur, publikavo šalies spaudoje kraštotyros tyrimų apie gimtojo kaimo ir jo apylinkių iškilius žmones: spaustuvininką Martyną Kuktą, arkivyskupą Teofilių Matulionį, kunigą Stasį Ylą.

Laidotuvės – sekmadienį. Bus palaidotas Anykščių rajono Kurklių kapinėse.